蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，能够有较大的减速比。可是一般体积较大，传动功率不高，精度不高。谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿数有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。
输入转速不能太高。行星减速机其长处是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿数很长，额定输出扭矩能够做的很大。齿轮减速机具有体积小，传递扭矩大的特点。齿轮减速机在模块组合系统基础上设计制作，有极多的电机组合、安装形式和结构方案，传动比分级细密，满足不同的使用工况。齿轮减速机传动功率高，耗能低，性能优越。
差动减速机
摆线针轮减速机是一种选用摆线针齿啮合行星传动原理的传动机型，是一种理想的传动装置，具有许多长处，用途广泛，并可正反运转。
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